Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2022.05a
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  • Pages.294-297
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  • 2022
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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Hardware Design of Four-legged Walking Robot Considering the Optimal Design of Non-flat Topography and Torque Simulation for Motor Selection

비평탄 지형의 최적화를 고려한 4족 보행 로봇의 Hardware 설계와 모터 선정을 위한 토크 시뮬레이션

  • Yu, Sang-jung (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Pak, Myeong-Suk (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Kim, Sang-Hoon (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University)
  • 유상중 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 박명숙 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 김상훈 (국립한경대학교 전기전자제어공학과)
  • Published : 2022.05.17
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Abstract

본 논문에서는 비평탄 지형 보행이 가능한 이동형 로봇의 설계 최종 목적에 최적화된 12자유도 소형 4족 로봇의 하드웨어를 설계하였으며, 비평탄 지형을 극복하기 위한 지능적인 보행을 설계하고 그에 따른 각 관절별 모터들의 용량을 분석하고 시뮬레이션을 통해 최적의 파라미터값들을 도출한다

Keywords