Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference (한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집)

Korean Society of Computer Information (한국컴퓨터정보학회)
권호 표지

Development of a Self-Driving Service Robot for Monitoring Violations of Quarantine Rules

방역수칙 위반 감시를 위한 자율주행 서비스 로봇 개발

  • Lee, In-kyu (Dept. of Aero-Software Engineering, Kyungwoon University) ;
  • Lee, Yun-jae (Dept. of Aero-Software Engineering, Kyungwoon University) ;
  • Cho, Young-jun (Dept. of Aero-Software Engineering, Kyungwoon University) ;
  • Kang, Jeong-seok (Dept. of Aero-Software Engineering, Kyungwoon University) ;
  • Lee, Don-gil (Dept. of Aero-Software Engineering, Kyungwoon University) ;
  • Yoo, Hong-seok (Dept. of Aero-Software Engineering, Kyungwoon University)
  • 이인규 (경운대학교 항공소프트웨어공학과) ;
  • 이윤재 (경운대학교 항공소프트웨어공학과) ;
  • 조영준 (경운대학교 항공소프트웨어공학과) ;
  • 강정석 (경운대학교 항공소프트웨어공학과) ;
  • 이돈길 (경운대학교 항공소프트웨어공학과) ;
  • 유홍석 (경운대학교 항공소프트웨어공학과)
  • Published : 2022.01.12
Download PDF
⟨ Previous Next ⟩

Abstract

본 논문에서는 사람의 개입 없이 실내 환경에서 마스크 미 착용자를 스스로 발견한 후 방역수칙위반 사실에 대한 경고와 함께 마스크 착용을 권고하는 인공지능 기반의 자율주행 서비스 로봇을 개발한다. 제안한 시스템에서 로봇은 동시적 위치 추적 지도 작성 기법인 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)기술을 이용하여 지도를 작성한 후 사용자가 제공한 웨이포인트(Waypoint)를 기반으로 자율주행한다. 또한, YOLO(You Only Look Once) 알고리즘을 이용한 실시간 객체 인식 기술을 활용하여 보행자의 마스크 착용 여부를 판단한다. 실험을 통해 사전에 작성된 지도에 지정된 웨이포인트를 따라 로봇이 자율주행하는 것을 확인하였다. 또한, 충전소로 이동할 경우, 영상 처리 기법을 활용하여 충전소에 부착된 표식에 근접하도록 이동하여 충전이 진행됨을 확인하였다.

Keywords