Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2022.11a
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  • Pages.435-437
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  • 2022
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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A Study on Classification Network at Edge Device for Real-time Environment Recognition of Walking Assistant Robot

보행 보조 로봇의 실시간 환경 인식을 위한 엣지 디바이스에서의 분류 네트워크에 관한 연구

  • Shin, Hye-Soo (Dept. of Mechanical and Biomedical Engineering, Ewha Womans University) ;
  • Lee, Jongwon (Center for Intelligent and Interactive Robotics, KIST) ;
  • Kim, KangGeon (Center for Intelligent and Interactive Robotics, KIST)
  • 신혜수 (이화여자대학교 휴먼기계바이오공학부) ;
  • 이종원 (한국과학기술연구원 지능로봇연구단) ;
  • 김강건 (한국과학기술연구원 지능로봇연구단)
  • Published : 2022.11.21
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Abstract

보행 보조 로봇의 효과적인 보조를 위해서는 사용자의 보행 유형을 인식하는 것이 중요하다. 본 논문에서는 end-to-end 분류 네트워크 기반 보행 환경 인식 방법을 사용하여 사용자의 보행 유형을 강인하게 추정한다. 실외 보행 환경을 오르막길, 평지, 내리막길 3 가지로 분류하는 딥러닝 모델을 학습시켰으며, 엣지 디바이스에서 이를 사용하기 위해 네트워크 경량화를 진행하였다. 경량화 후 추론 속도는 약 47FPS 수준으로 실시간으로 보행 보조 로봇에 적용 가능한 것을 검증했으며, 정확도 측면에서도 97% 이상의 성능을 얻을 수 있었다.

Keywords