Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference (한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집)

Korean Society of Computer Information (한국컴퓨터정보학회)
권호 표지

Real-time requirement analysis of ROS-based autonomous driving software

ROS 기반의 자율주행 소프트웨어의 실시간 요구사항 분석

  • Soo-Min Cho (Dept. of Mechanical and Information Engineering, University of Seoul) ;
  • Jin-Hyeon Kim (Dept. of Intelligent Communication Engineering, Gyeongsang National University) ;
  • Inhye Kang (Dept. of Mechanical and Information Engineering, University of Seoul)
  • 조수민 (서울시립대학교 기계정보공학과) ;
  • 김진현 (국립경상대학교 지능형통신공학과) ;
  • 강인혜 (서울시립대학교 기계정보공학과)
  • Published : 2023.07.12
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Abstract

자율주행 소프트웨어의 안전성에 대한 요구가 높아짐에 따라 소프트웨어를 개발 시 정형 검증 기법을 적용하여 안전성을 확보하고자 하는 노력이 증가하고 있다. 본 논문에서는 ROS 기반의 자율주행 소프트웨어의 동작을 Timed Automata를 사용하여 모델링하고 그 정확성(실시간적 특성)을 모델체킹을 통해 정형 검증하는 방법을 제시한다. ROS 기반 응용 프로그램의 동작은 ROS가 제공하는 노드 간의 통신에 영향을 받기 때문에 자율주행 소프트웨어뿐 아니라 그 동작에 영향을 끼치는 ROS의 큐를 통한 통신을 통합한 모델을 제시한다. 또한 통합 모델에서 큐 크기, 타임아웃, 프로세스의 주기를 매개 변수로 주어 다양한 조합에 따른 실시간 요구사항의 만족 여부를 검증함으로써 ROS에서 매개 변수 설정 기준을 제시한다.

Keywords