D.C. Motor Speed control Using Explicit M.R.A.C. Algorithms

Explicit M.R.A.C. 알고리즘을 이용한 직류 전동기 속도 제어

In this paper, the application of the explicit M.R.A.C. algorithms to the D.C. motor speed control using the microprocessor is studied. The adaptation algorithms are derived from the gradient method and the exponentially weighted least square [E.W.L.S.] method. In order to minimize the computational instability of the E.W.L.S. method, the adaptation algorithm of UDUt factorization method is developed, and because of the characteristics of the D.C. motor (dead-aone phenomenon) , the SM. gra-dient type algorithm is also improved from the gradient type algorithm. Computer simulations and experiments show that these algorithms adapt well to the rapid change of the reference input and the load.

본 연구는 explicit M.K.A.C. 알고리즘으로 마이크로프로세서를 사용하여 직류전동기 속도 제어를 하였다. 실험에 사용된 적응 제어 알고리즘으로는 먼저 지수함수적 가중 최소사승법 (exponentially wighted least square method: E.W.L.S) 알고리즘의 계산상의 불안정과 수행시간을 최소로 하기 위하여 시간 지연이 있는 E.W.L.S.알고리즘에 EDUt-_인수화법을 도입한 UDUt-인수화법 알고리즘을 사용하였고, 또한 gradient-type의 알고리즘으로도 초기에 dtatl-zollr을 갖는 직류전동기를 효과적으로 제어하기 위하여 gradient-type의 알고리즘에 smoothing polynomal과 상수ℓ을 사용한 SM gradient-쇼pe의 알고리즘을 제안하였다. UDTt인수화법 알고리즘을 적용한 결과 수행시간이 단축되었으며, SM gradient-type의 알고리즘의 경우는 dead-zone을 위한 기동전압을 사용하지 않고도 효과적인 속도제어를 할 수 있음을 확인하였다.