Adaptive Torgue and Position Control of a Robot Manipulator

로보트 매니퓰레이터의 적응 토오크및 위치 제어

Conventional torque and position control scheme is developed to control a robot manipulator using the knowing mass of links of load. This paper presents a torque and position control method which performs under unknown mass of links or load. This method takes full advantage of known parameters and servo error in joint coordinate space. We illutrate the theory with some simulations and show that the results is effective.

종래의 로보트 매니퓰레이터의 토오크 및 위치 제어는 알고 있는 링크의 질량이나 물체의 무게를 이용하여 제어하는 방법이였다. 본 논문에서는 링크나 무게의 질량을 모르는 상태에서 토오크 및 위치 제어를 하는 방법을 제안하고자 한다. 이 방법은 관절공간에서 기지의 변수치와 서어브 오차를 이용한 것이다. 본 연구의 타당성을 보이기 위하여 컴퓨터 시뮬레이션을 하였으며 결과의 분석 검토를 통해 본 연구가 유용성이 있음을 보였다.