A Design Method of Discrete Time Learning Control System

이산시간 학습제어 시스템의 설계법

An iterative learning control system is a control system which makes system outputs follow desired outputs by iterating its trials over a finite time interval. In a discrete time system, we proposed one method in which present control inputs can be obtained by a linear combination of the input sequence and time-shifted error sequence at previous trial. In contrast with a continous time learning control system which needs differential opreration of an error signal, the time shift operation of the error sequence is simpler in a computer control system and its effectiveness is shown by a simulation.

반복 학습제어시스템은 시행을 반복함으로써 유한시간의 목표출력에 대하여 추종해 가도록 하는 것이다. 본 논문에서는 이산시간 시스템에 있어서의 이산 시간 학습제어 입력을 구하는 방법을 제안한다. 여기서 현재시행의 제어입력은 바로 전시행에서 입력 sequence와 time-shift된 error sequence의 선형조합에 의하여 구해진다. 컴퓨터로 제어되는 이산시간 시스템에서 error신호의 미분조작이 필요한 연속시간 Betterment Process에 비하여 error sequence의 time-shift조작은 보다 간단해지며 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 그 유효성을 확인하였다.