영상특징을 이용한 로봇의 시각적 구동 방법

Visual Servoing of an Eye-In-Hand Robot Based on Features

본 논문에서는 시각정보에 의하여 로봇을 제어하기위해 영상으로부터 추출되는 feature를 이용하는 한 방법을 제안한다. 특별히 feature에 대한 수학적인 정의를 제안하였으며 로봇의 움직임과 feature vector의 미소한 변화 사이의 관계를 기술하였다. 이 과정에서 feature jacobian matrix와 그의 gene-ralized inverse가 사용되었다. 로봇 자유도의 수보다 많은 feature를 사용하면 visual servoing의 성능을 향상시킬 수 있었다. 여러 예를 통하여, 본 논문에서 제안된 방법이 유효함을 보였다.

This paper proposes a method of using image features in serving a robot manipulator. Specifically, the con-cept 'feature' is first mathematically defined and then differential relationship between the robot motion and feature vector is derived in terms of Feature Jacobian Matrix and its generalized inverse. Also, by using more features than the number of DOFs of the robot, the visual servoing performance is shown to be improv-ed. Via various examples, the method of feature-based servoing of a robot proposed in this paper is proved to be effective for conducting object-oriented robotic tasks.