회전대우를 갖는 1자유도 평면기구의 기구합성에 관한 연구

A Study of Mechanism Synthesis of One-Degree-of-Freedom Planar Linkages with Revolute Joints

본 연구에서는 회전대우(revolute joint)들로 이루어진 1자유도 평면기구들의 특성을 파악하고 그래이프이론(graph theory)을 이용하여 기구의 형태를 행렬로 표시 하여 체이터베이스에 저장하였다. 또한 기구의 특성중의 하나인 작업조건(function specification)에 따른 무오차점(precision point)의 최대 개수를 알아내는 프로그램 을 개발하여 이로써 얻은 정보를 또 다른 데이타베이스에 저장하였다. 이와같이 구축 된 데이터베이스들로부터 설계자의 요구에 적합한 기구를 선택하여 형태합성 문제를 해결하였다.

The kinematic synthesis deals with the systematic design of mechanisms for a given performance. The area of synthesis may be grouped into two categories to determine the type and to size the dimensions of a mechanism for a specified task. In this paper, using a database of mechanisms a designer can determine the type of mechanism conveniently and design equations are automatically generated for a given input performance. The solving method of design equations utilizes an optimization routine to obtain roots effectively. The linkages of 4, 6, and 8bars with revolute joints are considered in this study but may be extended to linkages of more bars.