Acknowledgement
Supported by : 동촌과학연구재단
Journal of Advanced Navigation Technology (한국항행학회논문지)
- Volume 2 Issue 1
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- Pages.3-10
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- 1998
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- 1226-9026(pISSN)
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- 2288-842X(eISSN)
A Study on Attitude Determination Using Kalman Filter
칼만필터를 이용한 자세결정에 관한 연구
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Kee, Changdon
(Dept. of Aerospace Eng., Seoul National Univ.)
;
- Shin, Dongho (Dept. of Aerospace Eng., Seoul National Univ.)
- Received : 1998.07.09
- Published : 1998.08.31
Abstract
GPS is one of the main navigation systems. In these days, the application scope of GPS is extended to attitude determination using Differential GPS(DGPS) technique and Cycle Ambiguity resolution technique. In this paper, we propose an attitude determination algorithm using Kalman filter through double differenced measurement equation which is not for users with GPS patch antennas, but for users with low-priced GPS receivers. This paper also shows the simulation results and the effectiveness of proposed algorithm.
GPS는 기존의 주 용용분야인 항법시스템으로서 뿐만 아니라 최근 들어와서는 보정위성항법의 원리와 미지정수(Integer Cycle Ambiguity)결정 알고리즘을 이용하여 GPS수신기와 3~4개의 안테나로 자세결정을 하는데 이용되고 있다. 본 연구에서는 고가의 패치(Patch) 안테나를 장착한 수신기를 사용하지 않고 저가의 수신기 여러 대를 이용하여 자세결정을 할 수 있도록 이중차분(Double Difference)을 한 측정식을 이용하여 칼만필터를 통해 자세결정을 할 수 있는 알고리즘을 제시하고 모의실험을 통해 제시한 알고리즘의 유용성을 고찰한다.
Keywords