Backward Path Tracking Control of a Trailer Type Robot Using a RCGS-Based Model

RCGA 기반의 모델을 이용한 트레일러형 로봇의 후방경로 추종제어

  • 위용욱 (한국해양대학교 제어계측학과) ;
  • 김헌희 (한국해양대학교 제어계측학과) ;
  • 하윤수 (한국해양대학교 기계·정보공학부) ;
  • 진강규 (한국해양대학교 기계·정보공학부)
  • Published : 2001.09.01

Abstract

This paper presents a methodology on the backward path tracking control of a trailer type robot which consists of two parts: a tractor and a trailer. It is difficult to control the motion of a trailer vehicle since its dynamics is non-holonomic. Therefore, in this paper, the modeling and parameter estimation of the system using a real-coded genetic algorithm(RCGA) is proposed and a backward path tracking control algorithm is then obtained based on the linearized model. Experimental results verify the effectiveness of the proposed method.

최근 국내 수출입 물량의 증가와 더불어 항망 및 물류 처리시설의 자동화에 대한 요구가 절실하다. 특히 제한된 공간 내에서 효율적으로 화물의 적화 및 하역을 해야하는 컨테이너 수송용 트레일러의 경우 후진 및 주차기능이 매우 중요하다. 일반적으로 트레일러 형 차량은 트랙터의 속도와 방향을 제어하여 트레일러의 위치 및 방위를 제어하는 논홀로노믹(Non-holonomic)제어시스템으로서 제어하기가 까다로우며 특히, 후방경로 주행에 있어서는 시스템이 불안정해지지 쉽기 때문에 더욱 더 정교한 제어가 요구되고 있다. 아울러 자립(Self-contained) 이동 시스템의 실제 구현에 있어서는 CPU의 처리능력, 뱃터리 용량 등 여러가지 물리적 제약조건을 고려하여 시스템을 통합하여야 하므로 시스템의 대형화나 알고리즘 복잡성을 줄이는 노력이 필요하다. 제어하는데 있어서 CPU에 부담을 덜어주기 위해 복잡한 알고리즘을 피하면서 광범위한 운전영역에서 큰 무리없이 동작할 수있도록 하는데 역점을 둘 필요가 있다. 따라서 본 논문에서는 선형 모델을 얻고 이를 근거로 후방직선경로를 안전하고 정확히 추종할수 있는 상대 피드백 제어기를 설계하는 무제를 다룬다. 일반적으로 트레일러형 로봇의 후방경로 제어는 몸체의 질량. 관성 등과 같은 동역학적 요소와 길이, 폭등과 같은 운동학적 요소가 동시에 고려되어져야 하지만, 로봇의 병진속도와 회전각속도 제어를 담당하는 하위의 제어기를 미리확보한 것으로 간주하고 운동학적 요소만을 고려하였다. 먼저 로봇의 비선형 기구학적 모델로부터 선형모델의구조를 결정하고, 실제 장치를 Sinusoidal 형태로 주행시키면서 얻어진 입출력 데이터와 실수코딩 유전알고리즘 (Real-coded genetic algorithm: RCGA)을 이용하여 그 파라미터를 추정한다. 이와 같이 추정된 모델에 기초한 상대 피드백 제어기가 극배치법으로 설계되어졌으며, 제안된 방법에 대한 유효성은 실제 실험장치를 통해 검증되어진다.}$/ml와 150 $\mu\textrm{g}$/ml로 hydroxyl radical의 소거 능이 좋은 vitamin C (180 $\mu\textrm{g}$/ml) 보다 뛰어난 소거 활성을 나타내었다. Superoxide radical을 소거하는 효과는 초두구 추출물의 $IC_{50}$/ 값 10 $\mu\textrm{g}$/ml, 빈랑 추출물이 15 $\mu\textrm{g}$/ml을 나타냈고, 이는 기준 물질인 vitamin C (35 $\mu\textrm{g}$/ml)보다 좋은 소거 활성을 보여주었으며, gallic acid 9 $\mu\textrm{g}$/ml과 유사한 효과를 나타내었다. 사람 섬유아세포를 배양하여 hydroxyl radical과 superoxide radical를 발생시킨 후 초두구와 빈랑 추출물의 세포 보호 효과를 실험한 결과 25 $\mu\textrm{g}$/ml의 농도로 처리하였을 때 각각 85% 이상의 우수한 세포 보호 효과를 나타내었다. 초두구로부터는 자유라디칼 소거 활성이 있는 물질을 분리하기 위하여 분획한 후 가장 높은 소거 활성을 보인 에틸아세테이트 층에 대하여 silica column chromatography, preparative TLC를 수행하였다. 초두구로부터 분리된 물질은 HPLC를 이용한 분리에서 phenol성 물질인 gallic acid와 동일한 retention time을 보여줌으로써 초두구로부터 분리된 물질은 gallic acid와 유사한 phenol성 물질이거나 그의 유도체일 것으로 추측된다. 따라서, 초두구와 빈랑 추출물은 피부 노화의 주요인이 되고 있는 lipid radical, hydroxyl radical, superoxide radical을 소거하는 활성이 뛰어나 자유라디칼에 의하여

Keywords

References

  1. M. Nakamura and S. Yuta, 'Trajectory control of trailer type mobile robots,' Proc. IEEE/RJS Int. Conf. on Intelligent Rorots and Systems (IROS '93), pp. 2257-2263, 1993 https://doi.org/10.1109/IROS.1993.583941
  2. D. B Widrow, 'The truck backer-upper : An example of self-learning in neural networks,' IEEE Int. Joint Conf. On Neural Network, vol. 2, pp. 357-363, 1989 https://doi.org/10.1109/IJCNN.1989.118723
  3. K. Tanaka, 'Design of model-based fuzzy controller using lyapunov stability approach and its application to trajectory atabilization of a model car,' Theoretical Aspects of Fuzay Control, John Wiley & Sons, Inc., 1995
  4. Yun-Su Ha and S.Yuta, 'Trajectory tracking control for navigation of inverse pendulum type self-contained mobile robot,' Int, Journal of Robotics and Autonomous systems, no, 17, pp. 65-80, 2000 https://doi.org/10.1016/0921-8890(95)00062-3
  5. J. Borenstein, H. R. Everett and L. Feng, Where am I ? Sensor and Methods for Mobile Robot Positionsing, The University of Michigan, 1996
  6. J. J. Grefenstette, 'Optimization of control parameters for genetic algorithms,' IEEE Trans. Syst., Man, Cybern., vol. SMC-16, no. 1, pp. 122-128, 1986 https://doi.org/10.1109/TSMC.1986.289288
  7. 진강규, 유전알고리즘과 그 응용, 교우사, 2000
  8. 진강규, 주상래, '실수코딩 유전알고리즘에 관한 연구,' 제어${\cdot}$자동화${\cdot}$시스템공학 논문지, 제6권, 제4호, pp. 268-275, 2000