초록
본 논문에서는 동적신경회로망을 이용한 미지의 비선형 시스템 제어 방식을 제안하였다. 제안한 방식은 비선형 시스템의 상태 공간 모델과 유사한 형태의 신경회로망을 구성하여 비선형 시스템을 식별하고, 식별한 정보를 이용하여 제어기를 설계하는 방식이다. 제안한 방식의 유용성을 확인하기 위하여 단일 관절 매니플레이터를 대상으로 시뮬레이션을 수행한 결과 우수한 제어 성능을 확인하였다.
In this paper, we proposed a control method of an unknown nonlinear system using a dynamical neural network. The proposed method is composed of neural network of state space model type, performs for a unknown nonlinear system, identification with using the dynamical neural network, and then a nonlinear adaptive controller is designed with these identified informations. In order to verify the effectiveness of the proposed method, we simulated one-link manipulator. The simulation results showed the effectiveness of using the dynamical neural network in the adaptive control of one-link manipulator.
