Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering (한국정보통신학회논문지)

The Korea Institute of Information and Commucation Engineering (한국정보통신학회)
권호 표지

Development of Underwater Vehicle Position Tracking Algorithm by using a Gyro-Doppler Sensor and Ultra Short Base Line

자이로 도플러 센서와 USBL을 통한 수중체 위치추적 알고리즘개발

  • 김덕진 (한국해양연구원 남해연구소) ;
  • 박동원 (한국해양연구원 남해연구소) ;
  • 박연식 (경상대학교 해양산업연구소)
  • Published : 2006.11.30
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Abstract

This paper reports the absolute position tracking algorithm of underwater vehicles such as ROV, AUV in global region by fusing sensor informations of IMU, DVL, USBL, DGPS etc. This algorithm is to be used in the position tracking of the 6,000m class deep-sea unmanned underwater vehicle, HEMIRE for scientific exploration.

본 논문에서는 IMU(Inertial Motion Unit), DVL(Doppler Velocity Log), USBL(Ultra Short Base Line) DGPS(Differential Global Positioning System) 등의 센서로부터 취득된 데이터를'융합하여 ROV(Remotely Operated Vehicle)와 AUV(Autonomous Underwater Vehicle)와 같은 수중체의 위치를 지구 전체영역에서 추정하기 위한 기본적인 알고리즘을 다루고 있다. 본 논문에 소개된 알고리즘은 6,000m급 과학 조사용 심해무인잠수정인 해미래[1]의 수중 위치추적에 사용될 예정이다.

Keywords

References

  1. 아판묵 외, 차세대 심해저 무인잠수정 개발, 한국해양연구원 연구보고서 UCM0059A-040 28, 2004
  2. Fossen, Marine Control Systems, Marine Cybernetics, Chap. 2, 2002
  3. Ixsea-Oceano, Posidonia 6000 User's Manual Rev
  4. 김시문 외, '심해무인잠수정 위치추적장치(Posidonia 6000)의 동해 성능시험', pp. 1710-1716, 부산 BEXCO, 2005
  5. 김기훈 외, '심해무인잠수정 해미래 초음파 위치추적장치의 실해역 성능시험', 선박해양기술, 41호, pp. 53-63. 2006