한국지능시스템학회논문지 (Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems)

  • 제16권1호
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  • Pages.55-60
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  • 2006
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  • 1976-9172(pISSN)
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  • 2288-2324(eISSN)
한국지능시스템학회 (Korean Institute of Intelligent Systems)
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자율 이동 로봇의 경로계획과 주행

A Study on Path Planning and Navigation of Autonomous Mobile Robot

  • 발행 : 2006.02.01
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초록

지능형 로봇이 성장 동력 산업으로 선정되면서 국가적인 관심이 지능형 로봇산업에 모이고 있다. 지능형 로봇의 분야에서 있어 자율 이동 로봇에 관한 연구는 중요한 이슈가 되고 있다. 주어진 환경에서 환경을 인식하고, 얻어진 정보에 따라 효율적인 주행을 하기 위해 환경지도를 구성한다. 구성된 환경지도를 기반으로 목표지점을 향한 광역경로 계산을 수행하고, 얻어진 경로를 따라 이동함으로써 목표점에 이르게 된다. 본 논문에서는 퍼지 환경 지도를 제안하고, 퍼지 환경지도로부터 최단시간 광역 경로를 계산하는 알고리즘을 소개하며, 주행 제어를 위한 퍼지 제어기를 제안한다.

키워드

참고문헌

  1. Sebastian Thrun, 'Probabilistic Algorithms in Robotics'. AI Magazine, vol.21, no.4., pp. 93-109, 2000
  2. 'The International Federation of Robotics', World Robotics 2001, United Nations, 2001
  3. 김종환 외 8명.'Robot Soccer Engineering', KAIST Press, 2002
  4. 도용태 김태호 류석환, ' 초음파 거리 센서의 계측오차 감소를 위한 연구.' 전자공학학회논문집 제34권. 1997
  5. Jun-Pyo. Hong, 'A Study on the Path Planning and Localization Method for the Autonomous Navigation of Synchro Drive Mobile Robots.', 인하대학교 박사학위논문 Aug, 2003
  6. 김성중, ' 초음파 센서를 이용한 이동로보트의 환경인식과 주행에 관한 연구.' 전북대학교 석사 학위논문. Feb 2003
  7. J. Borenstein and Y. Koren, 'Real-time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots', IEEE Trans. on System, Man and Cybernetics, Vol.19, No.5, pp. 1179-1187, Sep. 1989 https://doi.org/10.1109/21.44033
  8. J. Borenstein and Y. Koren, 'The Vector Field Histogram-Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robot', IEEE Journal of robotics and automation, vol.7, no.3 June, pp 278-288, 1991 https://doi.org/10.1109/70.88137
  9. Mark Deloura 외 공저 / 류광 역 'GAME PROGRAMMING GEMS' , 정보문화사 2001, ISBN89-7627-776-7

피인용 문헌

  1. Study on Design of Mobile Robot for Autonomous Freight Transportation vol.23, pp.3, 2013, https://doi.org/10.5391/JKIIS.2013.23.3.202