Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회논문지)

Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회)
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Development of Location Estimation and Navigation System of Mobile Robots Using USN and LEGO Mindstorms NXT

USN과 LEGO Mindstorms NXT를 이용한 이동로봇의 위치 인식과 주행 시스템 개발

  • 박종진 (청운대학교 인터넷학과) ;
  • 천창희 (청운대학교 인터넷학과)
  • Published : 2010.03.01
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Abstract

This paper introduces development of location estimation and navigation system of mobile robots using USN and LEGO Mindstorms NXT. Developed system includes location estimation, location and navigation information display and navigation control parts. It used ZigBee based USN which was built with CC2431 chip to locate blind node and implemented fuzzy model to improve ability of calculation of distances from reference nodes and location of mobile robots. This paper proposed combination method of location estimation using USN and encoder which is built in motors of mobile robots. Experimental results showed proposed method is superior to the method which used USN only in location estimation and navigating robots. Developed system can locate current position of mobile robots and monitor information from sensor nodes like temperature, humidity and send control signal to mobile robot to move.

Keywords

References

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