Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society (한국산학기술학회논문지)

The Korea Academia-Industrial cooperation Society (한국산학기술학회)
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Development of the Resource Investigation Emulating Cable Car Type Robot System

자원탐사의 최적화 및 자동화를 위한 케이블카형 로봇 시스템의 개발

  • 유선철 (포항공과대학교 해양대학원) ;
  • 표주현 (포항공과대학교 해양대학원) ;
  • 정현기 (지질자원연구원) ;
  • 윤중선 (부산대학교 기계공학부) ;
  • 이정익 (인하공업전문대학 기계공학부 기계설계과) ;
  • 조성호 (과학기술연합대학원대학교) ;
  • 김태진 (대우조선해양)
  • Received : 2010.11.09
  • Accepted : 2011.01.13
  • Published : 2011.01.31
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Abstract

Recently, the resource investigation has got much attention. The optimization of the resource investigation method and its automation are one of the most important keys for it. We propose the resource investigation emulating robot to overcome the conventional method; a numerical modeling. A nobel cable car robot system is developed. It minimizes the magnetic noise and comes true the gradient emulating of the field. This advanced system enables the optimization and automation of the resource investigation.

본 자원탐사의 중요성이 증대되고 있는 상황에서, 효과적인 자원탐사방법의 최적설계 및 탐사자동화가 중대 관심사가 되고 있다. 본 연구는 수치적인 모델링의 문제점을 해결하기 위하여, 현장의 환경을 하드웨어적으로 재현한 탐사환경 축소모형 로봇 시스템을 제안한다. 종래의 이동로봇 시스템을 개량하여 케이블카용 로봇시스템을 개발하였다. 본 시스템은 로봇의 자장 노이즈를 극소화시키고, 자장 그레디언트의 현장 측정 재현을 통하여 효과적인 설계지침을 제공한다. 또한 케이블카형 이동방법은 이용하여, 험지에서 탐사 자동화등에 활용될 수 있다.

Keywords

References

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