대한기계학회논문집A (Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A)

  • 제37권1호
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  • Pages.25-30
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  • 2013
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  • 1226-4873(pISSN)
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  • 2288-5226(eISSN)
대한기계학회 (The Korean Society of Mechanical Engineers)
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수정된 스카이훅 제어기를 적용한 회전형 현가장치 차량의 차체진동 저감

Vibration Reduction Technique for Rotating Suspension Vehicles with a Modified Skyhook Controller

  • Jung, Samuel (School of Mechanical Engineering, Pusan Nat'l Univ.) ;
  • Yoo, Wan-Suk (School of Mechanical Engineering, Pusan Nat'l Univ.)
  • 투고 : 2012.06.18
  • 심사 : 2012.09.10
  • 발행 : 2013.01.01
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초록

군용 견마로봇차량은 전시 임무수행간 야지를 주행하게 되는데, 이때 발생하는 지속적인 충격에 의한 차체의 진동은 내부 구성품에 손상을 초래할 수 있다. 현재 차체 진동저감을 위한 제어의 수단으로 능동 또는 반능동 현가장치을 사용한 많은 연구가 진행 되고 있다. 본 연구에서는 기존의 반능동 현가장치와 더불어 $6{\times}6$ 차량의 회전형 현가장치와 독립적인 구동제어에 의한 진동저감 기법을 제안한다. 진동 제어기로는 스카이훅의 수정기법 중의 하나인 SH-ADD 를 적용하였다. ISO E 등급의 노면을 주행노면으로 선정하였으며, 시뮬레이션은 ADAMS Control 과 Matlab Simulink 를 연동하여 수행하였다. 야지에서의 내부장비의 피로누적에 초점을 두어 주행 제어조건에 따른 RMS 수치로서 결과를 비교 및 분석하였다.

In military vehicles moving over poor roads, severe vibration of the chassis can damage internal components. Currently, many studies have focused on active and semi-active suspensions to reduce the vibration of the chassis. In this study, a vibration reduction technique is suggested by applying a unique rotating suspension structure. SH-ADD, a type of modified Skyhook, was selected as a controller for vibration reduction. A random ISO class E road was selected as the driving road. The simulation was performed using ADAMS Control and Matlab Simulink. The control result was compared with the RMS acceleration with a focus on the cumulative fatigue of the internal equipment.

키워드

참고문헌

  1. Jeon, S. H., Lee, J. H., Yoo, W. S. and Kim, J. Y., 2011, "Study on Improving Stability of 6${\times}$6 Skid- Steering Vehicle by Employing Skyhook Control Method," Trans. Korean Soc. Mech. Eng. A, Vol. 35, No. 8, pp. 905-912. https://doi.org/10.3795/KSME-A.2011.35.8.905
  2. Cho, Y., Song, B. S. and Yi, K., 1999, "A Road- Adaptive Control Law for Semi-Active Suspensions," Journal of Mechanical Science and Technology, Vol. 13, No. 10, pp.667-676.
  3. Karnopp, D., Crosby, M. J. and Harwood, R. A., 1974, "Vibration Control Using Semi-Active Force Generators," Journal of Engineering for Industry, Vol.96, Issue. 2, pp. 619 https://doi.org/10.1115/1.3438373
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  6. Su-hee Jeon, Jeong-han Lee, and Wan-Suk Yoo, 2011, "Improvement of Maneuvering Stability of a 6*6 Vehicle Using Control Schemes," ECCOMAS, multibody2011, Belgium
  7. http://www.tonyfoale.com/Articles/Dive/DIVE.htm (Tony Foale)
  8. http://girishravan.xomba.com/what_antidive_and_antisquat (xomba , GirishRavan)