Journal of the Korean Society of Industry Convergence (한국산업융합학회 논문집)

The Korean Society of Industry Convergence (한국산업융합학회)
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A Design of Dynamic Simulator of Articulated Robot

다관절 로봇의 동적 시뮬레이터 설계

  • Received : 2015.03.20
  • Accepted : 2015.04.27
  • Published : 2015.05.31
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Abstract

This study proposes an articulated robot control system using an on/off-line robot graphic simulator with multiple networks. The proposed robot control system consists of a robot simulator using OpenGL, a robot controller based on a DSP(TMS320) motion board, and the server/client communication by multiple networks. Each client can control the real robot through a server and can compare the real robot motion with the virtual robot motion in the simulation. Also, all clients can check and analyze the robot motion simultaneously through the motion image and data of the real robot. In order to show the validity of the presented system, we present an experimental result for a 6-axis vertical articulated robot. The proposed robot control system is useful, especially, in the industrial fields using remote robot control as well as industrial production automation with many clients.

Keywords

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