초록
소형 무인항공기의 가격이 저렴해지고 제어가 쉬워짐에 따라, 고정익 또는 회전익 무인항공기를 사용하는 항공 어플리케이션이 최근 많이 등장하였다. 본 논문에서는 4대의 회전익 무인항공기를 사용한 새로운 공중 광고법이 제안되었다. 무인항공기 군집 제어를 통해, 4대의 무인항공기가 $7.07{\times}7.07m^2$ 사이즈의 정사각형 현수막을 사전에 정의된 비행경로를 따라 운반하며 공중 광고를 한다. 시뮬레이션 결과에 따르면, 무인항공기들이 $669{\times}669m^2$ 크기의 영역에서 전체를 비행하며 공중 광고를 수행하는 데는 총 270 s 가 소요되며, 무인항공기들 사이의 최소거리는 0.45 m 로서 충돌이 발생하지 않음이 밝혀졌다. 몇몇 급격한 방향 전환이 필요한 경로로 인하여 무인항공기들이 정확한 정사각형 군집 비행을 수행하기 어려운 구간이 있으며, 이때 정사각형 편대 비행의 최대 및 최소 변의 길이는 10.35 m와 1.96 m로 밝혀졌다. 또한, 정사각형 편대 비행의 최대 및 최소 대각선 길이는 각각 14.75 m와 2.78 m로 파악되었다.
As the price of small UAVs is getting cheaper and its controllability is getting greatly increased, many aerial applications using both fixed-wing and hoverable UAVs have appeared in recent years. In this paper, a new aerial advertising method is proposed using four hoverable UAVs. Using the UAV swarm control method, four UAVs are maneuvered to carry a $7.07{\times}7.07m^2$ square banner along collision-free and predefined waypoints for aerial advertising. According to simulation results, it takes about 270 s for UAVs to perform aerial advertising in $669{\times}669m^2$ size area and the minimum distance among UAVs turns out to be 0.45 m which proves there is no any collision. Due to abrupt direction changes of UAVs along the predefined waypoints, UAVs cannot always maintain exact square formation and it results the maximum and minimum side lengths of square formation to be 10.35 m and 1.96 m, respectively. Also, the maximum and minimum diagonal lengths of square formation turn out to be 14.75 m and 2.78 m, respectively.