• Title, Summary, Keyword: 3 자유도

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혼합형 5자유도 마이크로 매니퓰레이터의 개발

  • 정구봉;이병주;오세민
    • Proceedings of the Korean Society Of Semiconductor Equipment Technology
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    • pp.180-183
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    • 2005
  • 본 논문에서는 새로운 형태의 혼합형 5자유도 마이크로 매니퓰레이터를 제안하고 개발하고자 한다. 제안된 기구는 평면형 2자유도 XY-stage와 공간형 3자유도 병렬 기구로 구성된다. 3자유도 병렬기구는 3개의 직렬체인으로 이루어져 있으며, 공간상에서 두 방향의 회전 움직임과 Z축 방향으로의 병진운동을 생성한다. 모의실험을 통하여 개발된 기구의 작업공간과 출력단에서의 정밀도 해석을 수행한다. 개발된 기구는 조작 대상 물체의 미세 위치제어를 필요로 하는 반도체 및 기계, 생물, 의료분야 등에 적용 될 수 있다.

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A Study on Rotating Field of 4 Poles Spherical PM Motor with 3 D.O.F. (3 자유도 4극 스피리컬 영구자석형 전동기의 회전자계 연구)

  • Go, Sung-Chul;Kang, Dong-Woo;Kim, Seung-Ju;Won, Sung-Hong;Lee, Ju
    • Proceedings of the KIEE Conference
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    • pp.844-845
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    • 2011
  • 스피리컬 전동기의 적용대상인 기존의 다자유도 시스템은 다수의 전동기를 동시에 제어해야 하므로 제어성과 전력공급면에서 단점을 갖는다. 하나의 전동기로 다 자유도 시스템을 구현할 수 있는 스피리컬 전동기는 출력 밀도 측면에서 영구자석을 이용한 형태의 연구가 주로 진행되고 있는데, 세계적으로 기초연구 단계에 있다. 스피리컬 영구자석형 전동기를 구현하기 위해서는 회전자를 지지하면서 3자유도 구현이 가능한 구조적인 설계, 3자유도의 전동력의 발생 메커니즘 설계, 3차원 전자장 해석 및 제어알고리즘 구현이 필요하다. 회전축이 기울여진 상황에서 회전자계를 발생시키는 식이 보고되고 있으나 회전형 전동기와 달리 공증된 회전자계 식이 없는 상황이다. 본 연구에서는 전류벡터를 이용한 회전자계 식에 대한 연구를 진행하였다.

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Study on Dynamic Responses of Bridges Using High-speed Railway Vehicle Models (고속전철차량모형화에 따른 교량의 동적거동에 관한 연구)

  • 김상효;박흥석;허진영
    • Journal of the Computational Structural Engineering Institute of Korea
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    • v.12 no.4
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    • pp.629-638
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    • 1999
  • 본 연구에서는 고속철도에서 차량·교량 구조물의 상호작용을 가능한 정밀하게 취급할 수 있는 3차원 해석모형을 개발하였다. 경부고속철도 교량형식인 PSC 박스거더 교량을 40m 단순 와 25-40-25m 3경간 연속 에 대해 뼈대요소를 사용하여 3차원으로 모형 하였으며, 궤도의 불규칙성은 정상확률과정으로 가정하고, 지수 스펙트럼 밀도함수를 사용하여 궤도의 형상을 생성시켰다. 열차는 경부고속철도 차량 하중효과가 가장 큰 동력차 만을 대상으로 17 자유도 모형과 38 자유도 모형으로 분리하여 개발하였다. 다양한 조건에 대한 분석결과를 검토하면 여러 가지 상황에서 38 자유도 모형의 필수 성이 보여지고 있다. 특히 교량의 솟음 및 장기 처짐에 의한 궤도형상변화가 있는 경우에는 반드시 38 자유도 모형이 적용되어야 하는 것으로 분석되었다. 또한 제동하중이 작용할 때 쏠림 효과에 의한 영향이 큰 것으로 평가되어, 제동에 의한 교량의 동적 거동은 종변 위에 대한 자유 도를 고려할 수 있는 주행차량모형으로 해석되어야 함이 규명되었다.

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Speed Control for BLDC Motors Using a Two-Degree-of-Freedom Optimal Control Technique (2자유도 적분형 최적제어법을 이용한 BLDC 모터의 속도제어)

  • 권혁진;정석권
    • Journal of the Korean Society of Fisheries and Ocean Technology
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    • v.36 no.3
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    • pp.257-265
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    • 2000
  • Brushless DC(BLDC) motors are widely used as AC servo motors in factory automation fields because of their quick instantaneous mobility, good energy saving efficiency and easiness of design for control system comparing with induction motors. Recently, a Two-Degree-of-Freedom(2DOF) PI control law has been adopted to some application parts to accomplish an advanced speed control of BLDC motors. The method can treat the two conflicting performances, minimum tracking errors versus reference inputs without large overshoot and rejection of some disturbances including modeling errors, independently. However, the method can not design the optimal system which is able to minimize tracking errors and energy consumption simultaneously. In this paper, a 2DOF integral type optimal servo control method is investigated to promote the speed control performances of BLDC motors considering energy consumption. In order to applicate the method to the speed servo system of the BLDC motor, the motor is modeled in the state space using the vector control and decoupling technique. To verify the validity of the suggested method, some simulations and experiments are performed.

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3-Dimensional Path Planning and Guidance using the Dubins Curve for an 3-DOF Point-Mass Aircraft Model (Dubins 곡선을 이용한 항공기 3자유도 질점 모델의 3차원 경로계획 및 유도)

  • O, Su-Heon;Ha, Cheol-Su;Gang, Seung-Eun;Go, Sang-Ho;Lee, Yong-Won
    • 한국항공운항학회:학술대회논문집
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    • pp.247-251
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    • 2015
  • 본 논문에서는 항공기의 3자유도 질점 모델과 Dubins 곡선을 이용한 3차원 경로생성 알고리즘 및 비선형 경로추종 유도기법을 통합하여 항공기의 경로계획을 위해 적용한 경로생성 알고리즘을 검증하고, 경로추종 성능과 항공교통관리를 위한 시뮬레이션에 3자유도 질점 항공기 모델 사용의 타당성을 확인하였다. 최적경로 생성을 위해 사용된 Dubins 곡선의 경우 계산속도가 빠르고 경로계획에 바로 적용이 가능하다는 장점이 있다. 하지만 주로 2차원 상의 경로문제를 다루기 때문에 이를 3차원 비행경로로 확장시킨 알고리즘을 사용하였다. 경로추종을 위한 유도제어법칙은 Specific Acceleration 명령을 통해 자세를 제어하는 비선형 경로추종 유도법칙을 활용하였으며, 이에 대한 결과를 확인하였다.

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Homolytic Reactions of Isonitriles (이소니트릴의 자유라디칼반응)

  • Sung Soo Kim
    • Journal of the Korean Chemical Society
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    • v.24 no.3
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    • pp.250-258
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    • 1980
  • Various radicals may add to isonitriles to give imidoyl radcals RN=CR'. This may be also generated via abstraction of imidoyl hydrogen from imine in the following manner: RN=CR' + R"${\cdot}{\rightarrow}$ RN=CR' + R"-H Imidoyl radicals would be stabilized via two pathways, ${\beta}$-cleavage and atom transfer reactions. ${\beta}$-Cleavage may occur in two directions depending upon structure of the radicals. Cyanide transfer and the "so-called" normal ${\beta}$-cleavage are the two modes of ${\beta}$-cleavage. Addition of t-butoxy radical to t-butyl isocyanide 7 generates an imidoyl radical t-Bu-N=C-O-Bu-t, which undergoes ${\beta}$-cleavage to give t-butyl isocyanate and t-butyl radical. Addition of phenyl radical to 7 forms the intermediate radical t-Bu-N=$C-C_6H_5$, which decomposes to give benzonitrile and t-butyl radical. The t-butyl radical generated from the ${\beta}$-cleavage adds to 7 giving the radical t-Bu-N=C-Bu-t, which cleaves only to pivalonitrile and t-butyl radical, inducing radical chain isomerization. Trimethylsilyl radical adds to 7 to give the intermediate t-Bu-N=$C-Si(CH_3)_3$, which collapses to $(CH_3)_3$SiCN and a t-butyl radical.

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A Didactical Analysis on the Degree of Freedom (자유도의 교수학적 분석)

  • Kim, Changil;Jeon, Youngju
    • Journal of the Korean School Mathematics Society
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    • v.23 no.3
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    • pp.239-257
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    • 2020
  • This study analyzes the degree of freedom with three aspects: as academic knowledge, in the curriculum focused on textbooks, and students' understanding of the degree of freedom. The results provide five critical points. First, we need discussions on whether to include the degree of freedom in the curriculum. Second, we need to reconsider the current way textbooks are described. Third, there should be a didactical analysis to advance students' understanding of the concept of the degree of freedom. Fourth, there are limitations in learning the concept of the degree of freedom in the current textbook learning environment. Fifth, a didactical check of sampling distribution such as sample mean, sample variance, and sample standard deviation is required. The implications were drawn that the emphasis on statistical reasoning education in the curriculum and careful consideration of introducing the t-distribution curriculum was required.

Computation of Free Surface Flows and Detection of Sub-Breaking (자유표면파 계산 및 준쇄파 수치연구)

  • Kwag, Seung-Hyun
    • Journal of Ocean Engineering and Technology
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    • v.13 no.3
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    • pp.114-122
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    • 1999
  • 준쇄파(쇄파발생정 리플형태의 불안정파)를 수치적으로 해석하고 예측하기 위하여 수중날개를 대상으로 점성유동장의 계산을 수행하였다. Navier-Stokes 방정식을 사용하여 자유수면을 계산하였고 정도향상을 위하여 Euler 형태의 자유표면조건에 고차의 유한차문법을 적용하였다. 이산화 과정에서 자유표면 격자에 3차 풍상미분항을 적용시켜 수치계산을 수행하였고, 계산결과를 사용하여 준쇄파의 생성조건을 규명하였다.

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Directions of Development for the Gunsan Free Trade Zone (자유무역지역 발전을 위한 제도개선 및 통합관리 시스템 도입방안 - 군산자유무역지역을 중심으로 -)

  • Kim, Yong-Hwan
    • International Commerce and Information Review
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    • v.3 no.2
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    • pp.235-259
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    • 2001
  • 최근 군산에 자유무역지역이 신규 지정되고 기존의 마산과 익산의 수출자유지역은 자유무역지역으로 이름이 바뀌었다. 새로 도입된 자유무역지역은 성격상 기존의 수출가공구적인 입장에서 탈피하여 제조, 물류, 금융 등이 동시에 가능한 복합적인 성격을 지향하며, 특히 대중국 수출전진기지로서의 군산자유무역지역의 성패가 서해안시대를 맞이한 국민경제 발전의 관건이 되고 있다. 본 연구는 기존의 자유무역지역의 경험과 외국의 자유무역지역의 제도, 군산자유무역지역의 현안문제 등을 종합적으로 검토하여 자유무역지역의 제도개선과 자유무역지역 통합관리시스템 도입방안을 모색하였다.

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