• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제14권12호
• /
• pp.1205-1211
• /
• 2008

This paper describes methods to estimate 3-D position of target with respect to reference frame through monocular image from unmanned aerial vehicle (UAV). 3-D position of target is used as information for surveillance, recognition and attack. In this paper. 3-D position of target is estimated to make guidance and control law, which can follow target, user interested. It is necessary that position of target is measured in image to solve 3-D position of target. In this paper, kalman filter is used to track and output position of target in image. Estimation of target's 3-D position is possible using result of image tracking and information of UAV and camera. To estimate this, two algorithms are used. One is methode from arithmetic derivation of dynamics between UAV, carmer, and target. The other is LPV (Linear Parametric Varying). These methods have been run on simulation, and compared in this paper.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 1997년도 추계학술대회 논문집
• /
• pp.437-441
• /
• 1997

In the conventional remote monitoring system, a user in front of a computer monitor can acquire only 2 dimensional visual information in a passive way. Thus, even thoght the user finds an interesting object from the video image, helshe can hardly acquire additional information on the object such as name. 311 shape, etc. In this paper, an active monitoring system that shows additional information on the selected object is proposed. The active remote monitoring system can calculate the 3D position of the object that is selected in the video images. Then, using the 3D position of the object, other information on the object can be retrieved from the database and shown on the screen. To calculate the 3D position of the object, 2 CCD cameras that can be tilted and panned using 3 stepping motors are used. The algorithm of 3D position calculation and the result of experiments are explained.

• 전자공학회논문지CI
• /
• 제43권6호
• /
• pp.71-82
• /
• 2006

3D 그래픽에서는 실시간 애니메이션을 위하여 이동, 회전, 스케일링 변환 노드로 구성되는 키프레임 애니메이션이 널리 이용되고 있다. 본 논문에서는 VRML 기반의 3D 애니메이션 상에서 CoordIndex 노드 내에 꼭지점 좌표를 이용한 기하학적 워터마킹 기법과 PositionInterpolator 노드 내에 키 값을 이용한 보간기 워터마킹 기법을 제안한다. 실험 결과로부터 제안한 방법이 각종 기하학적 공격 및 타임라인 공격에 대한 강인성 및 비가시성을 가짐을 확인하였다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 1996년도 추계학술대회 논문집
• /
• pp.296-300
• /
• 1996

This paper presents 3D position estimation algorithm with the images of 2D vision sensors which issues Red Laser Slit light and recieves the line images. Since the sensor usually measures 2D position of corner(or edge) of a body and the measured point is not fixed in the body, the additional information of the corner(or edge) is used. That is, corner(or edge) line is straight and fixed in the body. For the body which moves in a plane, the Transformation matrix between the body coordinate and the reference coordinate is analytically found. For the 3D motion body, linearization technique and least mean squares method are used.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제13권3호
• /
• pp.235-241
• /
• 2007

This paper proposes a self-calibration method of robots those are used in industrial assembly lines. The proposed method is a position compensation using laser sensor and vision camera. Because the laser sensor is cross type laser sensor which can scan a horizontal and vertical line, it is efficient way to detect a feature of vehicle and winding shape of vehicle's body. For position compensation of 3-Dimensional axis, we applied block interpolation method. For selecting feature point, pattern matching method is used and 3-D position is selected by Euclidean distance mapping between 462 feature values and evaluated feature point. In order to evaluate the proposed algorithm, experiments are performed in real industrial vehicle assembly line. In results, robot's working point can be displayed 3-D points. These points are used to diagnosis error of position and reselecting working point.

• 한국HCI학회논문지
• /
• 제7권1호
• /
• pp.1-10
• /
• 2012

본 연구는 3D 상영관 내의 각 좌석의 공간적 특징에 따라 3D 효과가 어떻게 나타나는지를 시각피로도, 프레즌스, 인지된 특징을 통해 살펴보았다. 연구결과 극장 좌석의 위치가 스크린으로부터 떨어진 거리와 시야각이 시각피로도와 인지된 특성에 유의미한 영향이 있음을 검증하였다. 연구 결과는 다음과 같다. 첫째, 좌석별 시각피로도와 스크린으로부터의 거리 평균지점으로 부터의 편차와 시야각은 정적 상관관계가 있었다는 점에서 3D 상영관에서 3D 품질을 보장하기 위한 좌석 배치에 유의해야 함을 알려준다. 둘째, 3D 상영관에서 좌석의 위치적 영향이 프레즌스에는 나타나지 않았다. 셋째, 좌석별 인지된 특성과 스크린으로부터의 거리 평균지점으로 부터의 편차와 시야각은 부적 상관관계가 있었다는 점에서 3D 상영관의 모든 좌석에서 3D에 대한 인지된 특성이 다르다는 것을 알 수 있다. 본 연구는 3D극장에서의 실증적인 연구를 통해 공간적 변인에 따른 3D효과를 검증했으며, 연구 결과는 3D극장 좌석의 표준을 제정하기 위한 기초자료로 삼을 수 있다. 또한 3D 영상의 성능지표 및 피로도 규제와 관련한 법 제정에 도움이 될 수 있을 것이다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국해양정보통신학회 2011년도 추계학술대회
• /
• pp.173-175
• /
• 2011

본 논문에서는 얼굴의 3차원 위치와 방향을 추적하여 3D 물체를 다각도에서 볼 수 있는 사용자 인터페이스를 제시한다. 구현된 사용자 인터페이스는 사용자가 상하좌우로 얼굴을 움직였을 때, 얼굴의 3차원 위치 좌표를 이용하여 사용자가 움직이는 방향으로 물체를 이동시킨다. 그 뒤 사용자가 상하(pitch)좌우(yaw)로 얼굴을 회전시켰을 때, 얼굴의 Euler angle값을 이용하여 얼굴의 회전각만큼 물체를 회전시켜 물체의 측면을 제공한다. 다양한 위치와 방향에 사용자가 있을 때 물체의 움직임의 정확성과 반응성을 실험한 결과 시각화가 잘 됨을 확인하였다.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제18권5호
• /
• pp.9-11
• /
• 2001

• 한국통신학회논문지
• /
• 제32권3C호
• /
• pp.287-296
• /
• 2007

3D 키프레임 애니메이션은 실시간 애니메이션을 위하여 3D 그래픽스에서 널리 사용되고 있다. 이 방법은 전체 프레임들 중 중요 프레임들 내에 애니메이트되는 키값들을 등록한 후, 등록된 키값들을 이용하여 이외의 프레임들을 보간기에 의하여 생성한다 본 논문에서는 위치 보간기를 이용한 3B 키프레임 애니메이션 워터마킹 기법을 제안한다. 제안한 방법에서는 계층적인 구조 상에서 부분 모델로 이루어진 변환 노드들을 임의로 선택한 후, 선택된 변환 노드 내의 위치 보간기의 키값에 워터마크를 삽입한다. 실험결과로부터 제안한 방법이 기하학적 및 타임라인 공격에 대하여 견고성을 가짐을 확인하였다.

• 한국전자통신학회논문지
• /
• 제10권4호
• /
• pp.477-482
• /
• 2015

본 논문에서는 사물인터넷 사용자가 유니티 기반의 스마트 미디어에서 3차원 형태로 표출하고자 유니티 런처 플랫폼을 제안하였다. 안드로이드 기반의 홈 게이트웨이는 유니티 엔진을 연동하는 플랫폼에서 동영상과 3차원 무비 텍스쳐가 동시에 연동하게 되었다. 유니티 런처 기반의 플랫폼은 3차원 공간에서 IoT 센서의 위치를 표출하는 유니티 활용 방안을 설계하였다. 제안한 스마트 게이트웨이 플랫폼에서 3차원 사물인터넷 센서의 위치를 추적하는 방식은 센서의 무선신호세기인 RSSI 신호와 방위각 정보를 활용함으로서 3차원 공간 상에서 IoT 센서의 3D 위치를 표출할 수 있다. 유니티 런쳐가 탑재된 스마트 게이트웨이 플랫폼은 3차원 입체모형으로 IoT 센서의 위치를 표출하기 위해 2D 평면도를 3차원으로 변환할 수 있다. 이러한 플랫폼은 3차원 큐브 형태로 센서의 위치 표시함으로서 IoT 센서의 동작 상태를 모니터링 할 수 있으며, 설치에서 폐기까지의 생애 주기를 표시할 수 있다.