• 한국시뮬레이션학회논문지
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• 제3권1호
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• pp.1-16
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• 1994

In this paper, the modeling capabilities of an object-oriented simulator, AgvTalk is demonstrated by designing and simulating a conceptually configuration of AGV systems, known as the tandem configuration. The characteristics and design methodology in AgvTalk are described between the tandem configuration for AGV systems and conventional AGV systems. Also, simulation between the conventional AGV system and its corresponding tandem AGV system are compared with AgvTalk in the job shop environment. From the simulation results, the characteristics of each system observed are discussed.

• 한국시뮬레이션학회:학술대회논문집
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• 한국시뮬레이션학회 1999년도 추계학술대회 논문집
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• pp.100-107
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• 1999

무인 운반차량 시스템 (AGV System) 의 이용도가 날로 증가함에 따라 시스템의 최적화 및 운영 방법에 관한 많은 연구가 진행되고 있다. 이에 본 연구에서는 AGV System에서 사용하는 Routing 및 Scheduling 정책들을 연구하고 이를 개선할 수 있는 새로운 방안을 모색한 후, 컴퓨터 모델링 기법을 이용한 보다 객관적인 시뮬레이션을 수행하여 최적의 AGV System과 그에 적합한 운영 정책을 제시하는데 그 목적이 있다. 따라서 본 논문은 크게 AGV Routing 과 Scheduling에 관한 연구로 나누어진다. AGV Routing은 AGV의 이동경로를 설정하는 것으로서 충돌 방지 (Collision Avoidance)와 최단경로 탐색 (Minimal Cost Path Find) 이라는 두 개의 주요 알고리즘으로 이루어진다. AGV Scheduling 은 장비의 공정시간과 AGV의 Loading/Unloading, Charging 시간으로 인해 불규칙한 Event 가 일어났을 경우 AGV 각각의 Jop을 알맞게 선정해주는 정책을 말하며 일반적으로 AGV Selection Rule, Charging Rule이 여기에 속한다. 본 연구에서는 이러한 알고리즘들이 반영된 AGV System을 컴퓨터 모델로 구축하여, 기존 시스템에서 사용되고 있는 여러 운영 정책들의 문제점들을 분석하였으며, Multiple AGV System을 최적화 시키는 운영 정책이 보다 객관적으로 제시되었다.

• 한국시뮬레이션학회논문지
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• 제17권4호
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• pp.133-142
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• 2008

생산시스템의 유연성과 효율성을 동시에 만족시키기 위한 자재취급 시스템으로써 AGV 시스템을 사용한다. AGV 시스템은 전체 생산시스템의 성능을 결정하는 중요 요인으로써 최적 설계안의 도출이 필수적이다. 일반적으로 상용 시뮬레이션 소프트웨어를 이용하여 AGV 시스템 설계 검증이 이루어지고 있지만, 이러한 검증 과정을 신속히 처리하기 위한 일련의 절차에 대한 개발이 필요하다. 본 연구에서는 근사최적화된 일방향 흐름 경로와 다양한 운영 파라미터를 고려할 수 있는 일방향 AGV 시스템 시뮬레이터의 아키텍처를 제시 및 개발 하였다. 개발된 AGV 시스템 시뮬레이터는 Java를 기반으로 개발되었으며, 타부탐색을 이용한 근사최적 일방향 네트워크 설계를 지원하고, 사용자가 쉽게AGV 시스템의 설계 검증 및 대안분석에 사용할 수 있도록 개발되었다. 사용자의 시스템 설계 운영 정보는 입력창을 통해 입력되며 이 정보는 레이아웃 생성기, AGV 운영계획 생성기, 통합 AGVS 생성기로 구성된 시뮬레이션 엔진에서 자동으로 AGV 시스템을 모델링 및 시뮬레이션을 하여 빠른 시간 안에 시뮬레이터 사용자에게 피드백을 제공한다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제14권4호
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• pp.499-505
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• 2004

본 논문에서는 가상 AGV를 이용한 AGVS의 시스템 모델링과 교통제어 대해 연구하였다. 실제 AGV에 기초한 가상의 AGV의 모델을 제안하고 각각의 가상 AGV가 독립적으로 명령을 수행하도록 하였다. 또한 공장 환경을 모델링하기 위해 연속된 직선경로정보와 AGV가 작업할 작업장소를 Vector Drawing방식으로 모델링이 가능하도록 하였다. 그리고, 서로 다른 AGV가 경로 합류점에서의 충돌을 방지하면서 정지하지 않고 AGV를 통과시킬 수 있도록 합류구역의 교통제어방식과 경로가 정체될 때 이를 우회할 수 있도록 하는 알고리즘을 제안하였다. 그리고 제안된 모델과 교통제어방식에 대하여 시뮬레이션을 수행하여 유효성을 검증하였다.

• 한국경영과학회:학술대회논문집
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• 대한산업공학회/한국경영과학회 2000년도 춘계공동학술대회 논문집
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• pp.509-512
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• 2000

AGV 는 자동화된 생산 시스템에 없어서는 안 되는 중요한 요소로 자리잡았다. 하지만 생산 시스템의 규모가 커짐에 따라 설계와 운영에 있어 많은 어려움이 생겼고, 이를 극복하기 위해서 새로운 형태의 AGV시스템이 제시되고 있다. 이중 대표적인 것이 Tandem AGV 시스템이다. Tandem AGV 시스템은 전체 시스템을 몇 개의 지역으로 분할하고, 하나의 지역에 한대의 차량을 할당하는 방식으로 운영의 효율성을 꾀하고 있다. 본 연구에서는 Multi-load AGV 를 사용하는 Tandem AGV 시스템을 설계하기 위한 효율적인 방법론을 제시하고자 한다.

• 한국시뮬레이션학회:학술대회논문집
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• 한국시뮬레이션학회 2000년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1-6
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• 2000

현재 무인 운반 차량(AGV: Automated Guide Vehicle)은 자동화된 생산 및 저장 시스템에서 시스템간의 원활한 전달 및 회수를 위한 도구로 중요한 역할을 하고 있다. 하지만 시스템의 규모가 커짐에 따라 기존의 AGV 시스템의 운영 및 통제에 많은 어려움이 발생하게 되었고, 새로운 형태의 AGV 시스템의 설계를 통해 운영의 어려움을 해결하기 위한 연구들이 진행되고 있다. Tandem AGV 시스템, Divided AGV 시스템, SBSL(Segmented Bi-directional Single Loop) AGV 시스템 등이 대표적인 예이다. 이들 시스템들은 기존의 AGV 시스템과는 달리 전체 시스템을 몇 개의 지역으로 나누고, 각 지역에 한 대의 차량을 할당하는 방식으로 차량의 혼잡이나 충돌에 관한 운영의 어려움을 해결하려 하고 있다. 본 연구에서는 이러한 시스템들을 단일루프-단일차량형 AGV 시스템이라 정의하였다. 그리고 Multi-load AGV를 사용하는 단일루프-단일차량형 AGV 시스템을 설계하기 위한 방법론을 제시하고, 시뮬레이션을 통해 nit-load AGV를 사용하는 시스템과의 효율성을 비교, 분석하고자 한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.406-406
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• 2000

In this study, as a part developing an unmanned container terminal (UCT), Ive designed and implemented an Autonomous Ground Vehicle (AGV) that can deliver containers in the port fast and safely as they are scheduled. It is preferable to research the intelligent UCT/AGV for delivering containers all day long without causing any trouble. For the sake of safe and fast AGV driving, we implemented a multiple-sensor system with vision, ultrasonic, and IR sensors and we adapted the hight-speed wireless LAN that satisfies the IEEE 802.11 Standard for hi-directional communication between the main processor in AGV and a host computer. The Pentium-III processor board mounted on the bottom frame in AGV combines and computes the information from sensors and controls the AGV driving. There are also the 80C196KC micro-controllers to control the actuating and steering motors. In addition, a steering function that is defined newly in this paper is heavily concerned in the mechanical design, and it plays an important role when AGV moves along a curve. Experimental results show the fast and safe delivery operations are possible with this UCT/AGV

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.149-149
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• 2000

We experimented on AGV driving test with color CCD camera which is setup on it. This paper can be divided into two parts. One is image processing part to measure the condition of the guideline and AGV. The other is part that obtains the reference steering angle through using the image processing parts. First, 2 dimension image information derived from vision sensor is interpreted to the 3 dimension information by the angle and position of the CCD camera. Through these processes, AGV knows the driving conditions of AGV. After then using of those information, AGV calculates the reference steering angle changed by the speed of AGV. In the case of low speed, it focuses on the left/right error values of the guide line. As increasing of the speed of AGV, it focuses on the slop of guide line. Lastly, we are to model the above descriptions as the type of PID controller and regulate the coefficient value of it the speed of AGV.

• 한국시뮬레이션학회논문지
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• 제2권1호
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• pp.107-124
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• 1993

This paper presents an object -oriented simulation approach. AgvTalk, to design and analze AGV system configuration and control. Smalltalk-80 is used as an implementation language in AgvTalk. AgvTalk includes 25 object classes and more than 300 object methods in its library. Compared to general purpose simulation languages. AgvTalk provides several important benefits. First, the hierarchical features and modularity create possibilities for the extension and reuse of simulation object components. This extensibility and reusability provide more flexible modeling capabilities for simulation of many alternative AGV systems. Second, detailed behavior of each object in the AGV system can be modeled easily and exactly in AgvTalk because there are no limiting modeling constructs. Third, AgvTalk provides a user -friendly simulation modeling environment through the MVC -triad of Smalltalk-80.

• 산업공학
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• 제8권2호
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• pp.135-150
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• 1995

An object-oriented simulation modeling environment, AgvTalk, is presented to provide flexible modeling capabilities for simulation of many alternative AGV systems. The hierarchical features and modularity of AgvTalk create possibilities for the extension and reuse of simulation object components. Also, detailed behavior of each object in the AGV system can be modeled easily and exactly in AgvTalk because there are no limiting modeling constructs. The modeling capabilities of AgvTalk is demonstrated by designing and simulating a conceptually different configuration of AGV systems, known as, the tandem configuration. Between the tandem and conventional AGV systems, the characteristics and design methodology in AgvTalk are described. Also, simulations between two systems are compared with AgvTalk in the job shop environment.