• 로봇학회논문지
• /
• 제2권1호
• /
• pp.29-39
• /
• 2007

We present an implementation of particle filter algorithm for global localization and kidnap recovery of mobile robot. Firstly, we propose an algorithm for efficient particle initialization using sonar line features. And then, the average likelihood and entropy of normalized weights are used as a quality measure of pose estimation. Finally, we propose an active kidnap recovery by adding new particle set. New and independent particle set can be initialized by monitoring two quality measures. Added particle set can re-estimate the pose of kidnapped robot. Experimental results demonstrate the capability of our global localization and kidnap recovery algorithm.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제16권3호
• /
• pp.2123-2130
• /
• 2015

본 실내에서 활용되고 있는 자동 감시 로봇이나 로봇 청소기 등의 경우 누군가에 의해 옮겨지거나 혹은 예상치 못한 물체와의 충돌 등으로 이동 로봇의 방향이나 계획됐던 경로에서 이탈하였을 경우 원래 계획했던 경로로 다시 진입해야 하며 이에 대한 이동 로봇의 강인한 자기 위치 추정 능력이 필요하며, 이는 기존 이동 로봇의 납치 문제 해결과도 연관된다. 본 연구에서는 이동 로봇의 경우 실내에서만 동작하며, 저가의 로봇을 활용하고자 한다. 따라서 본 논문에서는 실내에 설치되어 있는 CCTV 등 외부 영상 정보 획득 장치를 활용하여 환경 영상을 획득하고 이를 절대 공간 좌표로 변환한 동시에 이동 로봇의 마커 인식을 활용함으로써 실내에서 이동 로봇의 자기 위치 추정과 납치 문제 해결하고자 하였으며, 실제 로봇 시스템을 활용하고자 포텐셜 필드 방법을 구현하였다. 이와 같이 실제 이동 로봇 시스템에 본 연구에서 제안한 방법을 구현하여 관련 실험을 진행하였고 결과를 검증하였다.

• 융합보안논문지
• /
• 제9권1호
• /
• pp.11-17
• /
• 2009

본 연구에서는 영상센서를 이용한 상황인식 기반의 컴퓨팅 기술이 혼합된, 스쿨존 안전 관리 시스템을 제안한다. 영상센서를 통한 객체 추출과 상황 인식 기술의 조합을 통하여, 초등학교 주위에서 발생할 수 있는 여러 상황 중 초등학생의 유괴나 사고 등을 인식할 경우 모니터링 장치로 전송하여 응급상황을 관리할 수 있다. 또한 제안된 시스템은 인간의 시각을 필요로 하는 철도 건널목이나, 교통량 통계조사, 공장 자동화 시스템 등 다양한 응용분야에 활용할 수 있는 최적의 선택이라 할 수 있다.

• 융합보안논문지
• /
• 제13권5호
• /
• pp.215-222
• /
• 2013

본 연구는 아동실종예방을 위한 시큐리티 분야의 교육적 역할증진에 대하여 교육적 중요성을 인식하고 올바르게 실천 해 나아갈 방향을 제공하고자한다. 연구대상은 수도권지역의 유치원 및 초등학교 6,7,8세 아동전기의 부모 363명을 대상으로 본 연구자가 제작한 "아동실종예방교육의 참여도와 실태에 관한 조사" 설문지를 사용하여 수행되었다. 자료처리는 SPSS/WIN 12.0을 사용하여 전사적 통계처리를 실시하였고 빈도분석과 t-검증을 실시하여 조사하였다. 구체적으로 예방교육의 교육담당자의 올바른 선택과 가정에서의 실종예방 교육의 참여도는 어떠한지를 알아보고, 얼마나 자주, 어떠한 방법으로 이루어지고 있는지를 조사하여 아동실종예방교육에 대한 요구 및 참여도를 조사하였다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국해양정보통신학회 2007년도 추계종합학술대회
• /
• pp.437-440
• /
• 2007

최근 임베디드 시스템 디바이스 분야가 많은 발전을 이루었다. MP3, 디지털 시계같은 휴대형 디바이스에서부터 공장 제어기계난 핵발전소 제어 시스템과 같은 큰 규모의 시스템까지 그 범위가 광대하다. 본 논문은 임베디드 휴대형 장치를 구현하는 데 초점을 두었으며 이를 이용하여 아파트 공공단지 내 유아 유괴 방지 시스템에 적용시켜보았다. ARM9 core를 적용한 s3c2440을 이용한 임베디드 하드웨어 플랫폼으로 구현하였고 이 위에 WindowsCE OS를 사용하여 영상의 입력과 처리 그리고 전송의 멀티태스킹 작업을 가능하게 하였다. 그 외 GPS정보를 이용한 위치 추적, 카메라와 마이크의 실시간 영상 소리 데이터를 이용한 사용자의 상태확인 등의 다른 어플리케이션과 서비스를 구현할 수 있도록 하였다. 본 논문은 스마트 디바이스에서 받은 영상을 WLAN으로 호스트PC에 전송을 하는 시스템에 초점을 맞추었다.

• 대한공간정보학회지
• /
• 제25권2호
• /
• pp.31-37
• /
• 2017

최근 정부기관 및 지자체에서는 화재, 납치 등 긴급구조에 스마트폰의 위치정보를 활용하기 위한 방안을 모색하고 있는 실정이다. 이에 본 연구에서는 긴급상황에서 활용 가능한 정밀측위정보를 구축하기 위해 스마트폰 위치정보와 mobile mapping system을 활용하여 정위치 기반의 Wi-Fi AP 데이터를 신속하게 수집 구축할 수 있는 방안을 제시하였다. 수집된 성과를 통해 GPS/INS/DMI에 대한 보정작업을 실시하여 정확한 수집차량의 위치를 취득하였다. 또한 Wi-Fi AP 수집기와 GPS 시각을 기준으로 커플링하여 Wi-Fi 정보와 수집위치를 통합한 원시데이터를 구축하고, 측위성능을 저하시키는 Wi-Fi AP 신호의 잡음 제거를 통해 Wi-Fi radiomap을 구축하였다. 각 자치구별로 10개의 테스트 지점을 선정하여 측위성능평가를 실시한 결과, 전체 자치구 평균은 25.46m, 표준편차는 27.76m의 결과 값을 얻을 수 있었다. 이러한 결과는 현재 사용하고 있는 이동통신사 기지국 측위(200m~2km)와 실내에서 불가능한 GPS 측위기술을 보완하거나 대체할 수 있는 기술로서 활용 가능할 것으로 판단된다.

• 시큐리티연구
• /
• 제51호
• /
• pp.81-100
• /
• 2017

최근 우리 사회는 인구의 도시집중화와 외국인의 이민 유입으로 범죄의 유형 및 형태가 다변화 되어가고 있다. 기존의 살인, 납치, 성폭력 등의 강력 범죄이외 학교폭력, 데이트 폭력, 가정폭력, 노인폭력을 비롯한 사회증오형 범죄, 묻지 마 범죄 등 다양한 범죄는 국민 생활 전반으로 확산되고 있다. 이러한 국내 실태에 따라 신변보호에 대한 수요가 급증하면서 민간경비 산업의 규모는 지속적으로 확장 되어가고 있다. 민간경비 산업의 발전에 수반하여 그에 대한 법 제도적인 측면이 체계적으로 정비되고 개선되어야 함에도 불구하고 국내 경비업법상 신변보호 관련 규정은 수차례의 개정에도 불구하고 1995년 법 규정이 현재까지 유지되고 있어서 사회의 변화 및 민간경비업의 현실과 괴리되어 본래의 취지에 부합하지 못하고 있다. 특히 신변보호업과 시설경비업은 경비업법상 법체계 및 구성요건이 동일하여 경비업자 및 종사자 또는 관리 감독 기관인 경찰까지도 경비업무의 범위와 임무에 대해 혼란을 갖는 문제점이 제시되고 있다. 이러한 문제들을 개선하기 위해서는 경비업법상 신변보호 관련 규정의 체계적인 법 제도적 정비가 필요하다. 본 연구에서는 현행 경비업법상 신변보호 관련 규정을 검토하고, 이에 따른 문제점을 도출하여 법 개정을 하는데 있어 현실적인 근거가 될 수 있도록 개선 및 발전방안을 제시하였다.

• 한국콘텐츠학회논문지
• /
• 제19권9호
• /
• pp.92-100
• /
• 2019

본 연구에서는 국가수준 교육과정에 나타난 재난안전 교육내용을 비교 분석하기 위해 2019 개정 누리과정(유치원)과 2015 개정 교육과정(초 중 고)을 분석 대상으로 선정하였다. 본 연구의 주요 결과는 첫째, 2019 개정 누리과정에서 유아 대상 재난안전 교육내용은 신체운동 건강영역의 '안전하게 생활하기' 내용범주에 '재난'이라는 용어가 명시되어 있다. 둘째, 2015 개정 교육과정에서 초등학생 대상 안전교육내용은 초등1~2학년과 3~6학년과 다른 것으로 나타났다. 초등1~2학년은 창의적 체험활동의 '안전한 생활' 대분류 영역 중 하나인 '재난안전'영역에 재난안전 교육내용이 명확하게 제시된 반면, 초등3~6학년은 체육, 과학, 실과 등의 관련 교과목이나 창의적 체험활동에 안전교육내용이 분산되어 있었다. 셋째, 2015 개정 교육과정에서 중고등학생 대상 안전교육내용 역시 사회, 체육, 과학, 기술 가정 등 관련 교과와 창의적 체험활동에 분산되어 있었다. 본 연구의 결과는 우리나라 국가수준 교육과정에 나타난 재난안전 교육내용이 유치원부터 고등학교에 이르기까지 연속성과 체계성을 갖추지 못했음을 보여주었다. 따라서 향후 국가수준 교육과정 개정 시 재난안전 교육내용의 연속성과 체계성 확보를 위한 노력이 필요하다.