An Experimental Study on the Control of Stochastic Dynamic MIMO System using the Smart material

다중입출력 확률계의 지능재료를 이용한 제어에대한 실험적연구

For dynamic system under the external irregular disturbance, a performance of the controller designed by using of the 'Heo-stochastic control methodology' is investigated by simulations and experiments. MIMO Flexible cantilever beam, sticked with piezoceramics used as a sensor and actuator, under the irregular disturbance at bottom is modelled in physical domain. Dynamic moment equation about the system is derived through both the Ito's stochastic differential equation and Fokker-Planck-Kolmogoroff equation and also system's characteristics in stochastic domain is analyzed. In this study, the controller suppresses the amplitude of the system's moment response to the external disturbance. MIMO PI controller('Heo-stochastic MIMO PI controller') is designed in the stochastic domain and the response characteristics are investigated in the time domain

외부로부터 불규칙 교란을 받는 동력학계에 대해 '허-확률 제어기법'을 이용하여 설계된 제어기의 성능을 수치모사를 통하여 검증하였다. 압전소자를 알루미늄 보에 부착하여 다중입출력의 복합재료보로 만들고, 기반에 불규칙한 외부교란을 받는계에 대한 모델링을 수행하였으며, Ito의 확률미분방정식과 F-P-K방정식을 이용하여 동적 모멘트 방정식을 유도하여 시스템의 확률영역에서의 특성을 알아보았다. 본 연구에서 제어기의 목표는 외부교란의 입력에 의해 발생하는 시스템의 모멘트 응답크기를 줄이는 방향으로 전개하였고, 확률영역에서의 MIMO PI제어기('허-확률 MIMO PI 제어기')를 설계하여 시간영역에서의 응답형태를 관찰하였다.