대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

이동로봇의 주변환경에 대한 직선선분 지도생성에 관한 연구

A Study on Line Segment Map Building for Environment of Mobile Robot

  • 홍현주 (울산대학교 전기 전자 및 자동화 공학부) ;
  • 권석근 (울산대학교 전기 전자 및 자동화 공학부) ;
  • 노영식 (울산대학교 전기 전자 및 자동화 공학부)
  • 발행 : 2000.11.25
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초록

본 논문에서는 미지의 환경에서 이동 로봇이 주행 중 얻어진 격자지도(grid map)상의 장애물 정보를 이용하여 이동 로봇 주변환경을 직선선분으로 표현한다. 격자지도의 장애물 정보는 초음파 센서를 이용하여 얻어지므로 이동로봇과 인접한 장애물 정보만을 얻게된다. 얻어진 격자 정보를 호프변환을 이용하여 직선선분을 구축하고 이를 이전에 얻어진 직선선분과 결합하여 전체지도를 완성해 간다. 논의된 방법은 모의실험을 통하여 증명하였다.

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