Realtime Perspective Motion Tracking using Hager-Belhumeur Inverse Additive Algorithm

Hager-Belhumeur 알고리즘의 실시간 원근투영 영역 추적기로의 확장

시각센서로부터 가까운 물체들을 다루게 되는 경우 원근효과를 통해 로봇주변의 물체들을 인지하게 된다. 영역추적기법은 컴퓨터비전에서 가장 널리 사용되는 기술 중 하나이며, 실시간 추적을 위해 많은 효율적 추적기법들이 개발되어 왔다. Hager와 Belhumeur는 Kanade 추적기를 수정한 효율적인 Hager-Belhumeur 알고리즘을 제안하였으며, 어파인(affine) 움직임까지 추적가능함을 보였다. 본 연구에서는 Hager-Belhumeur 알고리즘을 원근 움직임에 적용할 수 있도록 확장하였으며, 기존의 원근 움직임 영역추적기법들과 수렴테스트를 통해 성능비교를 하였으며, 실시간 추적을 수행하였다.