Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference (한국정보통신학회:학술대회논문집)
- 2006.05a
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- Pages.265-269
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- 2006
Navigation Control Mutual for Mobile Robot using Intermittency chaos
간헐성 카오스를 이용한 이동 로봇의 주행 제어
- Bae Young-Chul (Chonnam National University, KISTI) ;
- Kim Chun-Suk (Chonnam National University, KISTI) ;
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Cho Eui-Joo
(Chonnam National University, KISTI)
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Koo Young-Duk
(Chonnam National University, KISTI)
- 배영철 (전남대학교 공학대학 전자통신전기공학부) ;
- 김천석 (전남대학교 공학대학 전자통신전기공학부) ;
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조의주
(전남대학교 공학대학 전자통신전기공학부)
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구영덕
(한국과학기술정보연구원)
- Published : 2006.05.01
Abstract
본 논문에서는 간헐성 카오스를 이용한 장해물 회피 문제를 다루었다. 본 본문은 Chua's 방정식을 이용한 카오스 회로를 이동 로봇에 내장하여 카오스 이동 로봇을 구성하고 이 카오스 이동 로봇이 어느 임의 평면을 카오스 궤적을 가지고 주행하다가 고정 장애물, 또는 은닉 이동 장애물을 만나면 이를 회피하는 알고리즘을 제시하였다. 간헐성 카오스 로봇의 장애물 회피의 경우 고정 장애 and, 이동 장애물, 장애물 위험에 따른 로봇의 접근 등에서 잘 회피됨을 확인하였으며 만족할 만한 결과를 얻었다.
Keywords