Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Vertical Channel Damping Loop Design for Autonomous Vehicle with Altitude Controller

고도유지 제어기를 포함한 자율이동체의 관성항법 알고리듬 수직채널 안정화루프 설계

  • Shim, Han-Joon (School of Mechanical and Control Engineering, Handong Global University) ;
  • Kim, Young-Jin (School of Mechanical and Control Engineering, Handong Global University) ;
  • Lee, Jae-Hong (School of Mechanical and Control Engineering, Handong Global University) ;
  • Ra, Won-Sang (School of Mechanical and Control Engineering, Handong Global University)
  • 심한준 (한동대학교 기계제어공학부) ;
  • 김영진 (한동대학교 기계제어공학부) ;
  • 이재홍 (한동대학교 기계제어공학부) ;
  • 나원상 (한동대학교 기계제어공학부)
  • Published : 2015.07.15
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Abstract

본 논문에서는 고도유지 제어기를 포함한 자율이동체의 수직 채널 안정화 루프를 제안한다. 제안된 방법은 일반적으로 널리 사용되고 있는 고전적인 수직채널 댐핑루프와 달리 고도정보와 함께 속도정보를 이용하여 궤적의 고도변화가 큰 이동체에 대하여 빠른 응답특성을 갖도록 한다. 루엔-버거(Luenberger) 관측기 구조를 이용함으로써 속도정보를 활용한 수직채널 안정화루프의 체계적 설계가 가능함을 보인다. 제안된 설계 방법에 대하여 모의실험을 통해 제안한 기법의 성능 및 유용성을 확인한다.

Keywords