Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Strapdown Passive Localization Sensor Design for Multi-robot Applications

다중 자율이동로봇 응용을 위한 스트랩다운형 피동 측위 센서 설계

  • Suh, Ui-Suk (School of Mechanical and Control Engineering, Handong Global University) ;
  • Jung, Young-Kwang (School of Mechanical and Control Engineering, Handong Global University) ;
  • Kim, Eun-Chong (School of Mechanical and Control Engineering, Handong Global University) ;
  • Ra, Won-Sang (School of Mechanical and Control Engineering, Handong Global University)
  • 서의석 (한동대학교 기계제어공학부, 한동대학교 기계제어공학과) ;
  • 정영광 (한동대학교 기계제어공학부, 한동대학교 기계제어공학과) ;
  • 김은총 (한동대학교 기계제어공학부, 한동대학교 기계제어공학과) ;
  • 나원상 (한동대학교 기계제어공학부, 한동대학교 기계제어공학과)
  • Published : 2015.07.15
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Abstract

본 논문에서는 초음파 수신기 어레이 및 아날로그 신호처리부로 구성된 스트랩다운 측위센서를 이용하여 특정 위치에 장착되어 있는 송신기와 로봇 간 상대위치를 측정할 수 있는 새로운 형태의 자율주행로봇 보조항법 시스템을 제안한다. 이를 이용하여 상태변수 간의 기하학적 상관관계를 활용하여 십자형으로 배열된 다중센서 기반 피동 위치추정 필터 구현에 사용되는 설계변수의 불완전성을 보상하는 방법을 제안한다. 모의실험을 통해 제안한 방법의 유용성을 검증한다.

Keywords