Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference (한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집)

Korean Society of Computer Information (한국컴퓨터정보학회)
권호 표지

Development of autonomous driving logistics transport robot

자율주행 물류 이송 로봇

  • Lee, Jeong-woo (Dept. of Aeronautical Software Engineering, Kyungwoon University) ;
  • Kim, Dong-yeon (Dept. of Aeronautical Software Engineering, Kyungwoon University) ;
  • Lee, Sang-yun (Dept. of Aeronautical Software Engineering, Kyungwoon University) ;
  • Park, Yu-jin (Dept. of Aeronautical Software Engineering, Kyungwoon University) ;
  • Park, Yang-woo (Dept. of Aeronautical Software Engineering, Kyungwoon University)
  • 이정우 (경운대학교 항공소프트웨어공과) ;
  • 김동연 (경운대학교 항공소프트웨어공과) ;
  • 이상윤 (경운대학교 항공소프트웨어공과) ;
  • 박유진 (경운대학교 항공소프트웨어공과) ;
  • 박양우 (경운대학교 항공소프트웨어공과)
  • Published : 2022.01.12
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Abstract

본 논문에서는 ROS(Robot Operating System) 기반으로 한 로봇(Robot)에 레이저 거리 센서(LiDAR)를 설치하여 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 기법으로 지도 정보를 습득 및 저장하고, 이를 기반으로 맵핑된 환경과 환경 내 장애물을 회피하여 안전하고 정확하게 이동할 수 있도록 하였다. ROS는 하드웨어 추상화, 장치 드라이버, 시각화 도구, 패키지 관리 등 로봇 애플리케이션을 개발할 수 있도록 라이브러리와 도구를 제공한다. 또한 로봇 동작에 사용되는 프로세스 간 TCP-IP 통신을 통해 연동할 수 있도록 한다[1]. Ubuntu 18.04 버전의 OS에 ROS Melodic 버전을 설치해서 앱으로 선택된 목적지로 이동하는 물류 이송 로봇을 구현하였다.

Keywords