The Journal of the Acoustical Society of Korea (한국음향학회지)

The Acoustical Society of Korea (한국음향학회)
권호 표지

Antagonistic Stiffness Characteristics in Robotic Linkage Systems

로보틱 시스템에 존재하는 antagonistic stiffness 특성

  • Yi, Byung-Ju (Department of Mechanical Engineering THE UNIVERSITY OF TEXAS AUSTIN) ;
  • Song, Sang-Kee (Department of Mechanical Engineering Inha University) ;
  • Cho, Whang (Department of Control and Measurement Kwangwoon University)
  • 이병주 (텍사스 오스틴대학교 기계공학과) ;
  • 송상기 (인하대학교 기계공학과) ;
  • 조황 (광운대학교 제어계측공학과)
  • Published : 1991.12.01
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Abstract

본 논문은 시스템 운동학적 자유보다도 많은 수의 input을 사용하여 비선형 구속조건을 갖는 메 카니즘의 정역학적 평형을 유지시키는 경우와 같이 일반 로봇 시스템의 협력 작업시 일어나는 antagonistic stiffness를 연구하였다. 이러한 antagonistic 상황은 coordinations of multiple manipulators, multi-fingered end-efector, walking machine, 그리고 인간의 움직임등을 포함하는 많은 로봇 시스템의 작동시에 일어난다. Antagonism으로 야기되는 stiffness는 이러한 시스템의 특성을 파악하는 좋은 척도 가 될 수 있다. Antagonistic stiffness의 개념은 시스템을 구성하는 강체들의 상대 변위의 함수로 얻어 지기 때문에 바강체들이 변형하는 특성을 나타내는 structural stiffness와는 구별된다. 따라서 이 개념은 여유입력들에 의해 얻어지는 시스템의 effective stiffness로 해석될 수 있고, 일반 로봇 mechanism의 개 경로 안정도의 척도로 이용될 수 있으며 목적에 따라서 stiffness의 제어가 가능한 비선형 spring을 만 드는 데에도 응용이 가능하다. 본 논문에서는 antagonism이 일어나는 몇가지 상황에서의 stiffness 특성 과 개경로 안정성 조건등을 해석적, 기하학적 관점에서 다루었다.

Keywords