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동적 환경하에서의 이동로봇을 위한 언어지도 기반 운항계획

Linguistic Map-based Navigational Planning for Mobile Robots on Dynamic Environment

  • 서석태 (영남대학교 전자정보공학부) ;
  • 이인근 (영남대학교 전자정보공학) ;
  • 권순학 (영남대학교 전자정보공학부)
  • 발행 : 2004.07.01

초록

최근, 동적 환경 하에서 움직이는 이동로봇을 위한 인지에 기반 한 운항계획 방법론이 제안되었고, 이를 고정 장애물만이 존재하는 공간 속에서 모의 실험한 결과가 제시되었다 [1]. 본 논문에서는 이를 고정 장애물만이 아닌 시간적/공간적 장애물을 포함하는 동적 환경 하에서도 적용 가능한 방법으로 확장한 언어지도 기반 운항계획법을 제안하고, 제안된 알고리즘의 타당성 보이기 위하여 컴퓨터 모의실험 결과를 나타낸다.

Recently a framework for the cognition-based navigational planning of a mobile robot on dynamic environment has been proposed, and simulation results applied it to the static environment been presented [1]. In this paper, we propose a linguistic map-based framework for the navigational planning of mobile robots, which is applicable to the dynamic environment including not only static obstacles but also dynamic obstacles such as temporal-spatio obstacles, by extending Lee et al. 's framework, and provide computer simulation results obtained by applying to a mobile robot on the dynamic environment in order to show the validity of the proposed algorithm.

키워드

참고문헌

  1. 이인근, 이동주, 이석규, 권순학, “인지에 기반한 이 동 로봇의 운항계획," 한국퍼지 및 지능 시스템학회 논문지, 제14권, 제2호, pp. 171-177, 2004. https://doi.org/10.5391/JKIIS.2004.14.2.171
  2. M. Mucientes, R. Iglesias, C. V. Regueiro, A. Bugarin, P. Carinena, and S. Barro, “Fuzzy Temporal Rules For Mobile Robot Guidance in Dynamic Environments," IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybern. Part C, Vol. 31, No. 3, pp. 391-398, 2001. https://doi.org/10.1109/5326.971667
  3. 고낙용, 최정상, “A New Approach to Moving Obstacle Avoidance Problem of a Mobile Robot," 한국공작기계학회지, Vol. 7, No. 1, pp. 9-21, 1998.
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