Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A (대한기계학회논문집A)

The Korean Society of Mechanical Engineers (대한기계학회)
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Implementation of CiA 406 Device Profile for CANopen Compatible Encoders

CANopen 지원 엔코더를 위한 CiA 406 장치 프로파일 구현

  • Hwang, Hyunbum (Dept. of Mechanical and Information Engineering, Univ. of Seoul) ;
  • Ahn, Hyosung (Dept. of Mechanical and Information Engineering, Univ. of Seoul) ;
  • Kim, Sanghyun (Dept. of Mechanical and Information Engineering, Univ. of Seoul) ;
  • Kim, Taehyoun (Dept. of Mechanical and Information Engineering, Univ. of Seoul)
  • 황현범 (서울시립대학교 기계정보공학과) ;
  • 안효성 (서울시립대학교 기계정보공학과) ;
  • 김상현 (서울시립대학교 기계정보공학과) ;
  • 김태현 (서울시립대학교 기계정보공학과)
  • Received : 2015.05.12
  • Accepted : 2015.09.21
  • Published : 2015.12.01
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Abstract

Recently, fieldbus communication technologies have been widely deployed for industrial automation because they are profitable in providing easy system integration and management for multiple devices, as well as high-speed communication. It is essential for smart encoders to support fieldbus connectivity, where the device configuration and various types of information related to position are exchanged between an external controller and multiple encoders over the communication link. In this study, we implemented the CiA 406 device profile for smart encoders from the CANopen standards by extending an open-source CANopen standard-compliant framework, called CanFestival. The CiA 406 functionalities implemented in this study were validated on a test-bed consisting of a CANopen master and virtual CANopen encoders with our CiA 406 extension module.

최근 산업 자동화 분야에서는 고속 통신을 지원하면서도 여러 장치로 구성된 시스템을 통합하고 관리하는 데 유리한 필드버스 방식의 통신 기술이 널리 활되는 추세이다. 운동하는 물체의 위치를 감지할 뿐만 아니라, 외부 제어기가 통신을 통해 다수의 엔코더에 대해 동시에 설정을 변경하거나 위치와 관련된 다양한 정보를 요청하는 환경에서 동작하는 스마트 엔코더의 경우에는 필드버스 지원이 필수적인 기능으로 인식된다. 본 논문에서는 CAN 네트워크 기반의 상위 응용 계층을 정의하는 CANopen 표준 중 엔코더의 장치 프로파일인 CiA 406 표준을 지원하기 위해 오픈 소스 CANopen 프레임워크인 CanFestival 을 확장, 구현하였다. 구현된 CiA 406 모듈의 동작은 CANopen 마스터 장치와 CiA 406 모듈을 적한 가상 CANopen 엔코더와의 실험을 통해 검증하였다.

Keywords

References

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